Processing, Arduinoを使ってロボットアームを作った

背景

僕は電子工作の経験が一切なく、今回使うArduino、Processingも今回の工作で初めて利用、インストールするレベルの初学者です。

大学の講義で取り扱っていた3自由度のロボットアームに興味を持ち、作りたいものを探していたところ、「全自動手書きレポートマシン」に大変興味を抱き、ぜひ作りたいなと！

しかしながら、必要な技術や技能が大変高いものであり、電子工作未経験の学習者が短期間で作成するのは難しいと判断しました。「Arduino UNO でロボットアームを堪能 ーロボットアーム自作への道4ー」という記事を発見し、作成するための配線の仕方や、手順が事細かに記載されていることや、ロボットアームを動かすためのソースコードが記載されていることから、これなら自分でも作成できると考え、作成に着手しました。

道のり

Arduino購入

純正を買おうか迷いましたが、とりあえずいろんな機材がセットに入っていて、潰しが効きそうなものを購入しました。結論、純正のものでなくてもちゃんと動きました。

サーボモーター調達

自分が購入したのは以下の2種類です。

組み立て

Arduinoにサーボモーターを取り付け、アームを作っていきます。

この時注意ですが、サーボーモーター側で角度が決まっているため、取り付ける時は、ソースコードを先に組んでから取り付けることを推奨します。（電子工作経験者にとっては当たり前かもしれません）

いざ動作！が、電流が足りない…

私が電源として使っていた乾電池ボックスですが、今回使ったサーボモーターを動かすのに必要な電流を流すことができませんでした。（ただ簡易性の点ではいい商品だと思います。センサー等に使うのであれば全然ありです。）

そこで、大学の研究室にある電源を使わせていただいたところ、ちゃんと動くようになりました。7.5~8.0V、0.25Aくらいで安定的に動作します。

完成！

だいぶお粗末ですが、完成したシステムのデモンストレーションは以下です。

今後

今回の電子工作は授業の一環でした。結構楽しかったので今後も何か作るかもです。その時はまたブログを更新しようと思います。